Versão: Versão

`synapsys.viz`

Módulo de visualização: paleta de cores canônica e janelas de simulação 3D plug-and-play.

from synapsys.viz import (
    Dark, mpl_theme,
    CartPoleView, PendulumView, MassSpringDamperView,
)

`SimViewBase`

Classe base de todas as views. Herda de QMainWindow. Não instanciar diretamente — use as subclasses concretas.

Atributos de classe (configuráveis nas subclasses)

Atributo	Tipo	Padrão	Descrição
`_title`	`str`	`"Synapsys Simulator"`	Título da janela Qt
`_mpl_title`	`str`	`"Telemetria"`	Título do painel matplotlib
`_dt`	`float`	`0.02`	Passo de simulação em segundos
`_hist_len`	`int`	`500`	Comprimento do deque de histórico
`_mpl_skip`	`int`	`3`	Renderizar matplotlib a cada N ticks
`_pert_max_default`	`float`	`20.0`	Magnitude padrão da perturbação
`_slider_range`	`tuple`	`(1, 50)`	Faixa do slider de magnitude
`_slider_unit`	`str`	`"N"`	Unidade exibida no label do slider
`_splitter_w`	`tuple`	`(770, 630)`	Largura inicial dos painéis (3D, mpl)
`_u_clip`	`float`	`50.0`	Saturação do controlador
`_u_clip_total`	`float`	`80.0`	Saturação após adição da perturbação

Método público

`run() -> None`

Cria QApplication (se não existir), inicializa QMainWindow, constrói a UI completa e entra no event loop Qt. Não retorna (chama sys.exit).

CartPoleView().run()
CartPoleView(controller=fn).run()

Hooks (override opcional nas subclasses)

Método	Assinatura	Descrição
`_lqr_u(x)`	`(ndarray) → ndarray`	Lei de controle LQR. Padrão: `−K@x`. Override para setpoint tracking.
`_pert_vector()`	`() → ndarray`	Converte `_pert` escalar para vetor de entrada.
`_build_extra_controls(hb)`	`(QHBoxLayout) → None`	Injeta widgets extras na barra de controles.
`_on_reset()`	`() → None`	Chamado após `sim.reset()` — útil para resetar estado extra.
`_post_tick(x, u)`	`(ndarray, ndarray) → None`	Chamado ao final de cada tick. Usado para lógica de auto-reset (ex: limite do trilho no CartPole).

`CartPoleView`

CartPoleView(
    controller: Callable | None = None,
    m_c: float = 1.0,              # massa do carrinho [kg]
    m_p: float = 0.1,              # massa do bob [kg]
    l:   float = 0.5,              # comprimento da haste [m]
    g:   float = 9.81,             # gravidade [m/s²]
    x0:  np.ndarray | None = None, # estado inicial (4,) — padrão [0,0,0.18,0]
)

Sistema: carrinho sobre trilho com pêndulo invertido articulado.

Estado: x = [posição carrinho (m), velocidade (m/s), ângulo θ (rad), vel. angular (rad/s)]

Entrada: força horizontal no carrinho (N).

LQR padrão: Q = diag([1, 0.1, 100, 10]), R = 0.01·I

Perturbação: botões ◀/▶ e teclas A/D — força horizontal (1–80 N, padrão 30 N).

Auto-reset: o carrinho é resetado automaticamente ao atingir 92% do comprimento do trilho (_LIMIT_FRAC = 0.92). Entre 72% e 92% o carrinho muda de cor para âmbar como aviso.

`PendulumView`

PendulumView(
    controller: Callable | None = None,
    m:  float = 1.0,              # massa do bob [kg]
    l:  float = 1.0,              # comprimento da haste [m]
    g:  float = 9.81,             # gravidade [m/s²]
    b:  float = 0.1,              # amortecimento viscoso
    x0: np.ndarray | None = None, # estado inicial (2,) — padrão [0.18, 0]
)

Sistema: pêndulo invertido de 1 elo com base fixa.

Estado: x = [ângulo θ (rad), velocidade angular θ̇ (rad/s)]

Entrada: torque na junta (N·m).

Polo instável: λ = +√(g/l) ≈ +3.13 rad/s nos parâmetros padrão.

LQR padrão: Q = diag([80, 5]), R = I

Perturbação: botões ↺/↻ e teclas A/D — torque (1–40 N·m, padrão 20 N·m). Setas vermelhas aparecem na ponta da haste indicando direção e magnitude.

`MassSpringDamperView`

MassSpringDamperView(
    controller: Callable | None = None,
    m:         float = 1.0,              # massa [kg]
    c:         float = 0.5,              # amortecimento [N·s/m]
    k:         float = 2.0,              # constante da mola [N/m]
    x0:        np.ndarray | None = None, # estado inicial (2,) — padrão [0, 0]
    setpoints: list | None = None,       # lista de (label, valor_m) — padrão 3 pontos
)

Sistema: massa-mola-amortecedor 1D com rastreamento de setpoint.

Estado: x = [posição q (m), velocidade q̇ (m/s)]

Entrada: força externa (N).

LQR com feed-forward: u = −K·(x − x_ref) + k·sp

Setpoints padrão: [("0 m", 0.0), ("+1.5 m", 1.5), ("−1.5 m", -1.5)] (botões ou teclas 1/2/3). Setpoints customizados:

MassSpringDamperView(setpoints=[("0", 0.0), ("+2m", 2.0), ("-2m", -2.0)]).run()

Perturbação: botões ◀/▶ e teclas A/D — força (1–30 N, padrão 15 N).

`Dark`

Classe de tokens de cor do design system Synapsys (espelho do website dark mode).

from synapsys.viz.palette import Dark

Fundos

Token	Hex	Uso
`Dark.BG`	`#111111`	Fundo da janela / figura matplotlib
`Dark.SURFACE`	`#1a1a1a`	Cards, painéis, eixos matplotlib
`Dark.PANEL`	`#1e1e1e`	GroupBox Qt
`Dark.BORDER`	`#2e2e2e`	Bordas padrão
`Dark.BORDER_LT`	`#222222`	Borda sutil

Texto

Token	Hex	Uso
`Dark.FG`	`#e2e8f0`	Texto principal
`Dark.MUTED`	`#999999`	Labels de eixo, texto secundário
`Dark.SUBTLE`	`#666666`	Texto terciário / dicas
`Dark.GRID`	`#2e2e2e`	Linhas de grade matplotlib

Marca

Token	Hex	Uso
`Dark.GOLD`	`#c8a870`	Cor primária / destaque
`Dark.GOLD_DIM`	`#987040`	Variante escura
`Dark.GOLD_LT`	`#d8b880`	Variante clara
`Dark.TEAL`	`#0d9488`	Cor secundária

Estado / alerta

Token	Hex	Uso
`Dark.DANGER`	`#ef4444`	Erro, limite atingido, perturbação ativa
`Dark.WARN`	`#f59e0b`	Aviso (ex: carrinho se aproximando do limite)
`Dark.OK`	`#22c55e`	Estabilizado / ok

Sinais

Token	Hex	Grandeza física
`Dark.SIG_POS`	`#3b82f6`	Posição / deslocamento
`Dark.SIG_POS_LT`	`#60a5fa`	Posição (variante clara / segundo canal)
`Dark.SIG_VEL`	`#f97316`	Velocidade / taxa
`Dark.SIG_VEL_LT`	`#fb923c`	Velocidade (variante clara)
`Dark.SIG_ANG`	`#f97316`	Ângulo
`Dark.SIG_REF`	`#22c55e`	Setpoint / referência
`Dark.SIG_REF_DK`	`#16a34a`	Referência (variante escura — linha tracejada)
`Dark.SIG_REF_LT`	`#4ade80`	Referência (variante clara — checked/active)
`Dark.SIG_CTRL`	`#ef4444`	Força / torque de controle
`Dark.SIG_PHASE`	`#a78bfa`	Retrato de fase
`Dark.SIG_TRAIL`	`#7c3aed`	Trilha 3D
`Dark.SIG_ALT`	`#facc15`	Altitude z
`Dark.SIG_CYAN`	`#38bdf8`	Ponto atual (dot marker)

Objetos 3D

Token	Hex	Objeto
`Dark.MESH_BODY`	`#2563eb`	Corpo principal (massa, carrinho)
`Dark.MESH_POLE`	`#c8a870`	Haste / braço
`Dark.MESH_BOB`	`#f97316`	Bob / ponta da haste
`Dark.MESH_SPRING`	`#c8a870`	Mola
`Dark.MESH_DAMP`	`#64748b`	Amortecedor
`Dark.MESH_STRUCT`	`#334155`	Estrutura / base
`Dark.MESH_WALL`	`#334155`	Parede de ancoragem
`Dark.MESH_FLOOR`	`#1a1a1a`	Chão / plano
`Dark.MESH_RAIL`	`#475569`	Trilho
`Dark.MESH_STOP`	`#ef4444`	Batente final
`Dark.MESH_REF`	`#4ade80`	Esfera de referência (setpoint)

`mpl_theme()`

from synapsys.viz.palette import mpl_theme
mpl_theme()

Aplica rcParams globais do tema Synapsys ao matplotlib. Deve ser chamado antes de criar qualquer Figure.

Configura automaticamente: figure.facecolor, axes.facecolor, grade, ticks, legenda e fonte (JetBrains Mono).

SimViewBase​

Atributos de classe (configuráveis nas subclasses)​

Método público​

run() -> None​

Hooks (override opcional nas subclasses)​

CartPoleView​

PendulumView​

MassSpringDamperView​

Dark​

Fundos​

Texto​

Marca​

Estado / alerta​

Sinais​

Objetos 3D​

mpl_theme()​