In-depth research articles on control theory and Synapsys
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O windup integral é um dos modos de falha mais comuns em controladores PID em produção. Este post cobre o problema a partir dos primeiros princípios, deriva o esquema de anti-windup por back-calculation, mostra como o Synapsys o implementa e valida o projeto contra uma planta simulada de segunda ordem.
Um quadrotor possui quatro rotores, seis graus de liberdade de corpo rígido e dinâmica rotacional totalmente acoplada — é o benchmark MIMO da robótica aérea. Este post percorre o pipeline completo de projeto: física → linearização → LQR → residual Neural-LQR → simulação 3D.
O pêndulo invertido é o benchmark canônico do controle não-linear — instável, simples o suficiente para modelar analiticamente, mas rico o suficiente para revelar todo o fluxo de projeto LQR. Este post deriva o modelo linearizado a partir da física e mostra como estabilizá-lo com Synapsys em poucas dezenas de linhas de Python.