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Um quadrotor possui quatro rotores, seis graus de liberdade de corpo rígido e dinâmica rotacional totalmente acoplada — é o benchmark MIMO da robótica aérea. Este post percorre o pipeline completo de projeto: física → linearização → LQR → residual Neural-LQR → simulação 3D.

O pêndulo invertido é o benchmark canônico do controle não-linear — instável, simples o suficiente para modelar analiticamente, mas rico o suficiente para revelar todo o fluxo de projeto LQR. Este post deriva o modelo linearizado a partir da física e mostra como estabilizá-lo com Synapsys em poucas dezenas de linhas de Python.